飞控集成

每个平台必须分别记录硬件、固件版本、物理接口、协议、参数和验证结果。不能用“支持 MAVLink/DroneCAN”概括所有飞控。

兼容性总表

平台	准确型号/版本	接口	当前状态	证据
APM / ArduPilot	按型号确认	MAVLink / DroneCAN 待确认	维护者报告支持	接线、参数和实测按型号确认
PX4	按型号确认	MAVLink / 其他待确认	维护者报告支持	接线、参数和实测按型号确认
凌动 5	正式品牌、型号、英文名待确认	按型号确认	维护者报告支持	文档与实测按型号确认

关于“支持”

“代码可解析协议”“实验室互通”“已在客户设备使用”“正式兼容”是不同等级。最终兼容矩阵应为每一项标注具体等级。

APM / ArduPilot

最终文档应包括：

1. 支持的 ArduPilot 版本和飞控硬件。
2. UART/DroneCAN 的推荐接法。
3. 需要启用的 Remote ID、Serial 或 CAN 参数。
4. 消息频率和 arming 状态来源。
5. 飞控端和 SeryRemoteID 端的状态确认。
6. 已知不兼容版本和故障表现。

具体型号资料请通过支持渠道确认。

PX4

最终文档应包括：

1. 支持的 PX4 版本、硬件和消息来源。
2. MAVLink 实例、端口和波特率。
3. OpenDroneID 消息发布条件。
4. 解锁、位置和身份状态的对应关系。
5. QGroundControl 或日志中的诊断方法。

具体型号资料请通过支持渠道确认。

凌动 5

当前只知道维护者报告支持“凌动 5”。在正式发布前必须补齐准确品牌、产品型号、英文名、协议和版本，避免用户误购或误接。

厂商与批量集成

无人机厂商还需要：

• 固定硬件版本和供应周期。
• 线束、安装和电磁兼容要求。
• 生产写号、密钥和参数流程。
• 出厂测试与追溯方法。
• 固件冻结、升级和售后策略。
• 法规地区和整机认证责任分工。