飞控集成

每个平台必须分别记录硬件、固件版本、物理接口、协议、参数和验证结果。不能用“支持 MAVLink/DroneCAN”概括所有飞控。

兼容性总表

平台	准确型号/版本	接口	当前状态	证据
APM / ArduPilot	待补	MAVLink / DroneCAN 待确认	维护者报告支持	接线、参数和实测待补
PX4	待补	MAVLink / 其他待确认	维护者报告支持	接线、参数和实测待补
凌动 5	正式品牌、型号、英文名待确认	待补	维护者报告支持	文档与实测待补

关于“支持”

“代码可解析协议”“实验室互通”“已在客户设备使用”“正式兼容”是不同等级。最终兼容矩阵应为每一项标注具体等级。

APM / ArduPilot

最终文档应包括：

1. 支持的 ArduPilot 版本和飞控硬件。
2. UART/DroneCAN 的推荐接法。
3. 需要启用的 Remote ID、Serial 或 CAN 参数。
4. 消息频率和 arming 状态来源。
5. 飞控端和 SeryRemoteID 端的状态确认。
6. 已知不兼容版本和故障表现。

待补材料

实际 APM/ArduPilot 接线图、参数截图、飞控型号、固件版本、日志和广播验证。

PX4

最终文档应包括：

1. 支持的 PX4 版本、硬件和消息来源。
2. MAVLink 实例、端口和波特率。
3. OpenDroneID 消息发布条件。
4. 解锁、位置和身份状态的对应关系。
5. QGroundControl 或日志中的诊断方法。

待补材料

实际 PX4 飞控型号、固件版本、参数、接线图、QGC 截图和互通记录。

凌动 5

当前只知道维护者报告支持“凌动 5”。在正式发布前必须补齐准确品牌、产品型号、英文名、协议和版本，避免用户误购或误接。

厂商与批量集成

无人机厂商还需要：

• 固定硬件版本和供应周期。
• 线束、安装和电磁兼容要求。
• 生产写号、密钥和参数流程。
• 出厂测试与追溯方法。
• 固件冻结、升级和售后策略。
• 法规地区和整机认证责任分工。