系统架构

逻辑数据流

APM / PX4 / other flight controller
        │
        ├─ MAVLink OPEN_DRONE_ID_* over UART
        └─ DroneCAN Remote ID over CAN
        │
        ▼
Input validation and freshness
        │
        ▼
Remote ID state aggregation
        ├─ BasicID / Operator / System / Location / Self ID
        ├─ arming state
        └─ persistent parameters
        │
        ├─ WiFi Beacon Vendor IE
        ├─ WiFi NAN action frame
        ├─ BLE 4 legacy advertising
        └─ BLE 5 extended advertising

管理平面包括 Web 状态页、参数服务、SecureCommand、NVS 和签名 OTA。它们与实时广播任务之间的资源和权限边界需要明确。

架构分层

硬件与 ESP-IDF

• ESP32-S3、UART、TWAI/CAN、WiFi、BLE、NVS、OTA。
• 产品量产板与 DevKit 默认配置必须分开。

传输层

• MAVLink：串口消息解析、状态和参数服务。
• DroneCAN：节点分配、NodeStatus、消息和服务。

状态层

• 聚合不同输入来源。
• 判断数据新鲜度、arming 和身份有效性。
• 为广播、Web 和诊断提供一致快照。

输出层

• 按标准编码 Remote ID 消息。
• 维护 WiFi/BLE 广播周期和介质差异。

管理与安全

• 参数持久化。
• SecureCommand 和公钥管理。
• Web 状态、升级、版本和签名验证。

需要补充的时序信息

项目	需要记录
输入周期	MAVLink/DroneCAN 的预期和最小频率
新鲜度	各消息何时过期、过期后的广播行为
广播周期	WiFi/BLE 的配置、最大抖动和优先级
共享状态	锁、快照、一致性和并发修改
Web/NVS	管理操作是否阻塞关键任务
OTA	升级期间广播和状态的行为

故障边界

架构说明最终应明确：输入丢失、身份无效、CAN 节点变化、NVS 损坏、无线失败、资源不足和 OTA 中断时，各模块如何降级、报告和恢复。